省特检院《非结构化智能爬壁打磨机器人研发与应用》测试化验加工服务项目采购公告

我院（采购人）因实际需要，需对《非结构化智能爬壁打磨机器人研发与应用》测试化验加工服务进行采购，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

省特检院《非结构化智能爬壁打磨机器人研发与应用》测试化验加工服务

二、采购控制价

19.9万元（供应商报价超过控制价视为无效报价）

三、供应商资格要求

1.供应商应具有独立承担民事责任的能力且需提供尚在有效期内的营业执照或法人证。

2.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：

1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

五、项目内容及相关要求

（一）项目概况

1.服务地点：福****路****号福建省特种设备检验研究院。

2.工期：合同签订之日起6个月内完成交货并通过最终验收。（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）

3.维保期：本项目验收后，成交供应商需为本项目提供五年的免费维保期。

4.采购标的：根据项目组研发的功能模块设计智能爬壁运动系统、焊缝表面打磨系统和焊缝智能跟随控制系统，完成机器人底盘与结构件的仿真测试，开发焊缝跟踪软件，并试制一台满足性能要求的样机，完成相关性能测试。

（二）项目需求

本项目需完成爬壁打磨机器人样机整机研制、功能开发、仿真与实物全流程测试、交付后设备运维优化全链条技术服务，具体需求分为样机整机功能需求、整机测试试验需求、交付后运维优化需求三部分：

本次研制的非结构化智能爬壁打磨机器人样机，需集成永磁吸附爬壁运动模块、自适应焊缝打磨模块、远程通讯控制模块、焊缝智能识别跟踪模块四大核心系统。为确保项目顺利推进，供应商应具有项目开发研究的相关经验（需提供相关证明文件），未提供或者提供不全的，视为供应商无履约能力，其投标无效。供应商须提供以下的证明文件（复印件加盖公章）：

①2023年1月1日至投标截止日之前项目负责人作为一作或通信作者发表与爬壁机器人、智能控制及系统、智能检测及测试相关的学术论文见刊版全文；

②2023年1月1日至投标截止日之前与爬壁机器人、智能控制及系统、智能检测及测试相关的省部级以上项目任务书或横向合同经费≥20万元的项目合同。

1.完整实现以下四项核心作业功能：

（1）球罐内壁爬壁吸附与自主运动功能

搭载永磁吸附轮式运动机构，可在直径8~18m球罐内表面稳定吸附、自由行走，满足罐内全覆盖移动作业要求。

（2）焊缝自适应打磨作业功能

搭载力控打磨执行机构，针对球罐内壁焊缝实现自适应打磨，可适配不同余高焊缝工况，打磨后表面露出金属光泽，具备实时打磨质量在线评估能力。

（3）罐内外远程通讯控制功能

搭建稳定远程通信链路，支持操作人员在球罐外部远程下发运动、打磨、启停等控制指令，实时回传设备运行、打磨影像数据。

（4）焊缝自动识别与实时跟踪纠偏功能

搭载视觉识别与运动控制算法，可自主识别焊缝位置、自动规划打磨路径，作业过程中实时修正打磨轨迹，保障复杂曲面焊缝打磨精度与作业稳定性。

2.机器人仿真与实物整机测试试验需求

（1）结构仿真测试：完成机器人整机底盘、结构件数字化仿真分析，包含磁吸附力仿真、关键零部件静力学/模态仿真、壁面行走动力学仿真；开展橡胶行走轮、打磨头等易损件寿命仿真预测与试验验证。

（2）整机实物性能测试：搭建完整测试方案，逐项开展设备负载、续航、运行噪声、打磨效率、打磨表面质量、焊缝跟踪精度、远程通讯稳定性等多维度性能试验，形成标准化打磨效率与质量评估方法；针对爬壁运动系统、焊缝打磨系统关键量化指标出具第三方检测报告。

（3）整机现场验证测试：样机完成集成调试后，在球罐模拟工况下开展现场联调测试，完整验证爬壁行走、自适应打磨、焊缝跟踪、远程控制、质量评估全流程功能。

3.样机交付后的设备维护与持续优化需求

项目整机通过最终验收、交付采购人后，成交供应商需持续配合开展机器人设备日常维护、性能迭代优化工作，针对现场使用过程中出现的结构、软件、控制算法问题提供技术整改、参数优化、程序升级等技术支撑，保障机器人长期安全、稳定、高效开展罐内打磨作业。

（三）技术要求

1.机器人爬壁运动系统要求

（1）开展基于永磁吸附原理的轮式爬壁机器人设计，试制机器人磁吸爬壁运动系统，具备球罐内表面吸附与运动能力，球罐直径范围为8~18m，机器人本体重量≤70kg，负载≥20kg。

（2）协助项目组开展机器人底盘与结构件仿真分析，包括机器人磁吸附力分析、关键零部件的静力学分析和模态分析、机器人壁面动力学分析等。

（3）协助项目组开展机器人关键零部件寿命的智能预测研究，如机器人橡胶轮、打磨头的使用寿命等，并完成相关测试。

2.机器人焊缝打磨系统要求

完成具备自适应力控功能的焊缝打磨系统设计、样机试制，系统需满足性能指标、算法控制、模块化设计三类要求：

2.1核心打磨性能指标

（1）有效打磨宽度≥300mm；

（2）打磨行进速率≥0.4m/min；打磨后工件表面呈现均匀金属光泽，表面清洁度达到ST 3.0级；

（3）搭载焊缝打磨实时质量评估模块，通讯反馈延迟≤1s；

（4）适配原始焊缝余高≤5mm的工件打磨工况；

（5）机器人整机可通行内径500mm人孔。

2.2焊缝智能识别与运动控制算法要求

开展焊缝智能识别与跟踪算法研究，实现系统自主导航、打磨路径规划功能，同时具备焊缝实时识别与打磨轨迹动态纠偏能力，保障复杂工况下的打磨精度与作业稳定性。

2.3标准化与模块化设计要求

整机采用标准化架构设计，统一机械对接接口与通信协议；采用模块化集成方案，打磨功能模块支持快速拆装更换，提升设备通用性、现场维保便捷性及多场景适配能力。

3.机器人测试要求

完成机器人软硬件全套设计与样机试制，开展全维度性能测试，测试项目包含：负载能力测试、续航能力测试、运行噪声测试、打磨性能测试、焊缝跟踪精度测试等。

4.总体要求

试制具备上述具体要求的原理样机1套(含操作软件)，针对爬壁运动系统、焊缝打磨系统关键量化指标出具第三方检测报告，检测指标包含：

①爬壁运动系统：适用球罐直径8~18m、机器人本体重量≤70kg、负载≥20kg

②焊缝打磨系统：打磨宽度≥300mm、打磨速率≥0.4m/min、打磨表面ST 3.0级、质量反馈延迟≤1s、适配焊缝余高≤5mm、整机可通行500mm人孔。

5.技术验证

通过现场测试，试制的非结构化智能爬壁打磨机器人应包括机器人爬壁运动系统、焊缝打磨系统以及相关控制系统等，可实现对球罐内表面焊缝的跟踪、打磨和评估。

六、知识产权

1.本项目的知识产权归招标人所有，中标人提供给招标人与项目有关的全部产品应不存在知识产权纠纷。

2.中标人应向招标方提供项目的所有技术资料，包含但不限于：设计图纸、技术总结报告等，所有文档均应为中文文档，并作为验收条件之一。

七、保密条款

成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得外泄给外界；除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方；保密期限不受本项目期限的限制，在本项目履行完毕后，成交供应商仍应承担保密义务。如因成交供应商的原因造成泄密，采购人将保留追究其法律责任的权利。

八、违约情况

1.成交供应商应在采购人发布成交结果公告后30个日历日内与采购人签订合同。若因成交供应商原因无法按时签订合同或合同签订后发现成交供应商无法响应采购文件的所有要求的，均视为成交供应商违约，采购人有权终止合同签订程序或单方解除合同，成交供应商还需向采购人支付合同总额30%的违约金；若因此造成采购人额外损失的，成交供应商需承担全部赔偿责任。

2.成交供应商如未能按时交货且通过验收的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的30%。如扣款金额达到合同金额30%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

3.项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

4.成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

5.中标供应商在履行免费维护和技术支持服务过程中，应确保做到及时响应，及时处理。若成交供应商未能在接到采购人提出的需求后24小时内响应，或未在承诺的合理时间内完成问题处理，每出现一次此类情况，应向采购人支付合同金额1%的违约金；若因中标供应商响应或处理不及时，给采购人造成重大损失的，中标供应商应承担全部赔偿责任，包括但不限于直接经济损失、间接经济损失、因故障导致的业务中断损失、数据恢复成本等。采购人有权解除合同，中标供应商除需支付已产生的违约金外，还需赔偿采购人因此遭受的全部损失。

6.本招标文件未明确的其他约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

九、验收要求

1.项目完成后，中标人申请验收，由采购人组织人员进行最终验收，并对中标人所提供的验收资料进行评审，形成验收是否通过的结论。

2.若验收结论为不通过，验收组须向中标方说明不合格理由(不合格理由不能说明的，视为验收通过)，中标方须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再以书面形式向采购人提出再次验收申请，再次执行验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由中标方承担。

十、付款方式

1.采购人验收后，成交供应商向采购人出具合同总金额的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后1个月内支付货款。

2.如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

十一、响应文件必须包含的内容

1.资格文件

（1）有效期内的营业执照或法人证（复印件加盖公章）。

（2）承诺项目申报的知识产权归采购人所有的承诺函（格式不限、内容自拟，加盖公章）。

（3）本项目为非专门面向中小企业，若供应商为小微企业的，须提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章），以便享受小微企业价格减免。若虚假响应的，其本次响应将被否决。

（4）若供应商代表为单位授权的委托代理人，应提供授权书（与附件2保持一致，需为加盖公章的原件）及单位负责人、委托代理人身份证复印件（正反面复印件，加盖公章）；若供应商代表为单位负责人，提供其身份证复印件（正反面复印件，加盖公章）。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件3一致，加盖公章）。

十二、响应文件递交截止时间及递交地点

1.响应文件递交截止时间：2026年10月15日 9:00（北京时间）；

2.响应文件递交地点：福建省特种设备检验研究院；

地址：****路****号1201室邮编：350008；

3.联系人：翁先生联系电话：0591-****0575；

4.监督电话：0591-****8884。

附件1 中小企业声明函.docx

附件2.授权书.docx

附件3.报价单.docx

供应商应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设备检验研究院（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当作废标处理。

投标过程中，如遇到问题，***平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，***平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。