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基本信息：
| 申购单号： | CB102892026000454 |
| 成交总额： | 180000.00（人民币） |
| 申购主题： | 小型自主水下潜航器（AUV） |
| 送货时间： | 合同签订后7天内送达 |
| 采购单位： | 江苏科技大学 |
| 项目要求： | 免费上门安装（含材料费） |
| 竞价开始时间： | 2026-09-02 10:02:05 |
| 竞价截至时间： | 2026-09-10 10:31:13 |
| 收货地址： | ****** |
| 币种： | 人民币 |
| 付款方式： | 货到验收合格后付款 |
| 质疑说明： | 如果对成交结果有异议，请在发布成交结果之日起三个工作日内向采购单位提出质疑。联系方式：陈老师0511-****8697;梁老师0511-****2472; |
采购明细：
| 序号 | 采购项 | 品牌/型号/厂家/产地 | 规格参数 | 质保及售后服务 | 数量单位/单价 | 成交总价 | 成交供应商 |
| 1 | 小型自主水下潜航器（AUV） | 品牌：无 型号：无 厂家：清联智控 产地：中国 |
一、指标要求 1、基础参数：主体直径175~185mm，总长2400~2600mm，最大使用深度不低于200米，全备重量40~45kg，采用一主推+四舵机操纵方案，巡航速度4节，续航≥50km，在结构与电气设计时，依据模块化设计准则，将同类型载荷/传感器集中布置在同一舱段中，同时要求采用标准化结构与电气接口，便于功能舱段快速替换。 2、导航定位：整机采用INS+DVL+PS(深度计)+GPS组合导航通信方案，(1σ) < 1°Sec(Lat)，位置误差：(1σ)<1.5%航程（2%测速精度 DVL 速度信息辅助），2倍优于 GNSS/USBL 位置精度（GNSS/USBL 位置信息辅助）。预留USBL的机械安装位与电气接口，便于将USBL接入导航系统中。 3、感知功能：在艏部要求同时搭载朝前和朝下的摄像头与补光灯，且摄像头与补光灯供电可控，摄像头画面在上位机上实时显示。（开启摄像头与补光灯后，要求在水下航行/作业时，离岸基控制端20km内上位机上摄像头画面清晰、稳定展示，图像延时<500ms，尤其是在AUV航行状态（遥控模式及自主使命模式）下）。 4、通信功能：支持WIFI、4G、北斗短报文等通信方式，其中北斗短报文通信支持双向通信，通信频率不低于1次/60秒，每次通信字节长度支持最大229字节。 5、控制功能：在海上，支持AUV通过北斗短报文回传实时位置，同时实现上位机通过北斗短报文下发返航点，AUV在水下自主返航；支持遥控模式与使命模式（或称自主模式），其中遥控模式可控制AUV前进、后退、上浮及下潜（即三维空间遥控），其中使命模式，要求AUV可自主执行Z向控制、徘徊、状态保持、重识别、多点跟踪、多边形跟踪、区域搜索、梳状路径、扩大正方形和交叉线等多种精细化使命任务（每种任务均可设定任务深度/高度）。此外，为了防止引入不可控的第三方安全漏洞及冗余内存开销，确保软件底层代码自主可控，AUV内部运行的控制系统严禁采用ROS（机器人操作系统，含ROS1/ROS2）、MOOS（Mission Oriented Operating Suite）、开源飞控框架（含ArduPilot/ArduSub、PX4、FMT-Firmware等及其衍生版本） 等需依赖庞大外部依赖库及系统级后台守护进程（Daemon）的开源通用机器人框架或飞行控制框架。 6、安全功能：整机水密舱内要求同时搭载温度传感器与漏水传感器，实时上报传感器状态或测量值；AUV具备多种应急保护，例如深度保护、纵倾角保护、漏水保护、过温保护、触底保护、低电压保护，故障分级，示位灯根据故障等级具备不同频闪模式， 7、文件资料：要求提供设计说明书（结构设计说明书、算法设计说明书）、使用说明书、水动力参数计算报告、回转半径测试报告、供应链清单、AUV内部控制系统源代码及上位机源代码、可编辑的三维模型源文件。 二、验收要求 1、基础参数：针对最大使用深度200m，需在整机装配状态下进行第三方检测（打压测试），并出具具备法律效力的检测报告；针对巡航速度，甲乙双方在场进行湖泊试验；针对续航要求，一是多次现场试验，获取巡航工况下（4节航速，开启惯导、DVL、前视及下视摄像头与补光灯等传感器）整机平均功耗，二是提供AUV电池组的放电测试报告、所用电芯的电芯3c认证以及国家强制性产品认证试验报告，明晰电池组在指定放电功耗下有效放电时间，从而计算整机航程。 2、导航定位：关于导航精度验收，两方面验证，一是进行导航系统自身验证，提供导航系统标定报告，要求至少包含DVL刻度因子误差、安装角误差、行驶里程、试验轨迹、定位/总里程误差、DVL测量值、INS/DVL组合导航姿态误差、INS/DVL组合导航速度误差、INS/DVL组合导航位置误差，并同时提供标定源数据。二是AUV整机验证，采用AUV在水面航行，进入DVL组合模式，保存惯导输出的原始数据，比较DVL组合模式数据与GPS原始数据进行对比的方式。 3、感知功能：开启摄像头与补光灯后，要求在水下航行/作业时，离岸基控制端20km内上位机上摄像头画面清晰、稳定展示，图像延时<500ms，尤其是在AUV航行状态（遥控模式及自主使命模式）下。 4、通信功能：关于北斗短报文通信功能，要求AUV从水下浮到水面后应最长在10分钟内建立有效通信，上报自身位姿、速度、电池电量等必要信息。 5、控制功能：定速控制：速度误差要求小于0.3m/s，定向控制：航向控制误差要求小于2°，定深控制：平均深度控制稳态误差要求低于0.5m，定高控制：平均高度控制稳态误差要求低于0.5m； 针对路径跟踪类使命任务，验收要求如下： Z向控制：下发含不少于3个深度阶跃的垂向剖面，转折点深度偏差≤0.2m，升沉速度误差≤0.3m/s。 多点跟踪：预设不少于6个航路点，各点抵达半径≤1.0m，任务完成率95%。 多边形跟踪：预设规则多边形（如边长20m正方形），直线段航迹与设定边线重合度≥98%。 区域搜索：设定≥30m×30m区域，有效覆盖面积≥95%，生成覆盖栅格图。 梳状路径：设定不少于5条平行测线，相邻测线间距误差≤±5%，直线段航向控制误差≤2°。 扩大正方形：设定起始边长及增量（如10m+3m/圈），不少于4圈，每圈边长偏差≤0.3m，闭合误差≤2m。 交叉线：设定“十”或“米”字型航线，过中心点水平偏差≤1.0m，交叉角度误差≤2°。 针对水下区域驻留类任务，验收要求如下： 徘徊：****中心点及徘徊半径（如15m），航行不少于3圈，平均半径误差≤0.5m，最大径向偏差≤1.0m。 状态保持：划定圆形区域（半径如10m），AUV在区域内持续保持不少于5min，水平漂移不超出区域边界。 针对目标交互类任务，验收要求如下： 重识别：布设模拟目标，AUV远离后接收指令返回并识别，到达目标点半径2m范围内，上位机稳定显示识别画面。 以现场湖试验收数据为验收依据。 6、安全功能：提供过温、漏水应急保护测试的文档及视频；现场测试深度、触底、低电压等保护，要求可稳定触发。 7、文件资料：根据我方提供的模板及清单完整撰写，我方进行资料审核，若文件最终不达要求，有权拒绝验收。 | 设备自交货之日起算，质量保修__2_年。 | 数量：1.0（台/套） 单价：180000.00（人民币） |
180000.00（人民币） | 江苏集萃清联智控科技有限公司 |
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本公告地址：https://www.slzb.net/view/12104/IJZ1jqABMqitpwL5ywlS.html
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